不等速萬向節：即一般常用的十字軸萬向節。在主動軸轉一周中，從動軸的轉動角速度不等。為了達到等速轉動，一般應成對使用，即在傳動軸兩端安裝兩個萬向節，使傳動軸兩端的萬向節叉在同一平面內；主動軸與從動軸要基本保持平行。它主要由萬向節叉、十字軸和滾針軸承等機件組成。球籠式等速萬向節，主要由與主動軸相連的星形套（內滾道）、與從動軸相連的球形殼（外滾道）、鋼球（一般為六個，全部能傳力）和保持架（球籠）等組成。由于其允許的傳動交角較大（約為420)，承載能力強，結構緊湊，拆裝方便，因此應用越來越廣。等速萬向節：它的傳動特點是主動軸與從動軸的轉動角速度相等。前橋驅動的汽車上都裝有等速萬向節（驅動兼轉向）。等速萬向節一般有三種形式。球叉式等速萬向節，主要由從動叉（外半軸）、主動叉（內半軸）、鋼球、銷釘、定位鋼球組成。球銷式等速萬向節，主要由兩偏心軸叉、兩個三銷軸和六個軸承（采用襯套）等機件組成。

萬向節的作用是：使傳動軸能在一定角度變化范圍內，將變速器（或分動器）的動力平衡地傳給主傳動器內的減速齒輪，避免傳動軸機件損壞。萬向節分為兩種類型。